3．6 主從控制 按被控電機的排布情況，我們把裝有脈沖編碼器的電機稱為主，另一臺電機稱為從。兩臺電機的速度控制由主系統完成，它是一個電流、速度雙閉環控制系統；把主系統速度調節器的輸出信號，即轉矩給定信號送給從系統，完成其電流閉環控制。同時把主系統的速度實際值信號送給從系統，做電勢調節用。從而構成主從控制結構，實現兩套系統的速度控制、電樞電流控制、勵磁電流控制和電勢控制。 3．6．1 裝置對裝置通訊 要實現主從控制系統的信號傳遞，西門子公司6RA70裝置具有串行通訊接口，通過裝置對裝置協議，系統中的信號可以從一臺裝置以完全數字的形式傳送到另外一臺裝置，通訊連接示意圖如圖3所示。 為了把兩個配置相同而且相對獨立的系統，既要形成主從控制結構，又要完成各自控制。必須做出一些參數設置見表1。 表1 4 調試方法及結論 該系統在調試時，主從系統可分別調試。在調試一臺時，將另外一臺作為負載被拖動。可逐臺進行電流調節器、速度調節器和磁場特性的自動優化運行。優化后的參數，不應有大的偏差。在兩臺電機同時驅動前，兩臺電機的運轉方向必須相同。主從結構時，電流環靜態測試，兩套系統的輸出電流偏差很小；動態測試時，兩套系統的過渡過程達到近似一致。 此類同軸串聯的雙電機控制系統，硬件配置完全相同，利用參數設置容易構成主從控制方式，調試方便，轉矩平衡效果好。運行穩定。