3．6 主從控制 按被控電機(jī)的排布情況，我們把裝有脈沖編碼器的電機(jī)稱(chēng)為主，另一臺(tái)電機(jī)稱(chēng)為從。兩臺(tái)電機(jī)的速度控制由主系統(tǒng)完成，它是一個(gè)電流、速度雙閉環(huán)控制系統(tǒng)；把主系統(tǒng)速度調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)，即轉(zhuǎn)矩給定信號(hào)送給從系統(tǒng)，完成其電流閉環(huán)控制。同時(shí)把主系統(tǒng)的速度實(shí)際值信號(hào)送給從系統(tǒng)，做電勢(shì)調(diào)節(jié)用。從而構(gòu)成主從控制結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)兩套系統(tǒng)的速度控制、電樞電流控制、勵(lì)磁電流控制和電勢(shì)控制。 3．6．1 裝置對(duì)裝置通訊 要實(shí)現(xiàn)主從控制系統(tǒng)的信號(hào)傳遞，西門(mén)子公司6RA70裝置具有串行通訊接口，通過(guò)裝置對(duì)裝置協(xié)議，系統(tǒng)中的信號(hào)可以從一臺(tái)裝置以完全數(shù)字的形式傳送到另外一臺(tái)裝置，通訊連接示意圖如圖3所示。 為了把兩個(gè)配置相同而且相對(duì)獨(dú)立的系統(tǒng)，既要形成主從控制結(jié)構(gòu)，又要完成各自控制。必須做出一些參數(shù)設(shè)置見(jiàn)表1。 表1 4 調(diào)試方法及結(jié)論 該系統(tǒng)在調(diào)試時(shí)，主從系統(tǒng)可分別調(diào)試。在調(diào)試一臺(tái)時(shí)，將另外一臺(tái)作為負(fù)載被拖動(dòng)。可逐臺(tái)進(jìn)行電流調(diào)節(jié)器、速度調(diào)節(jié)器和磁場(chǎng)特性的自動(dòng)優(yōu)化運(yùn)行。優(yōu)化后的參數(shù)，不應(yīng)有大的偏差。在兩臺(tái)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)前，兩臺(tái)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向必須相同。主從結(jié)構(gòu)時(shí)，電流環(huán)靜態(tài)測(cè)試，兩套系統(tǒng)的輸出電流偏差很小；動(dòng)態(tài)測(cè)試時(shí)，兩套系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程達(dá)到近似一致。 此類(lèi)同軸串聯(lián)的雙電機(jī)控制系統(tǒng)，硬件配置完全相同，利用參數(shù)設(shè)置容易構(gòu)成主從控制方式，調(diào)試方便，轉(zhuǎn)矩平衡效果好。運(yùn)行穩(wěn)定。